[Armadillo:05177] Re: Armadillo-220によるリアルタイム処理の導入方法

[Takenoshita Koyo]

竹之下です。

周期についてですが、
> 1. linux-2.6.26-at4-ep93xx-port-pre1/include/asm-arm/param.h　のHZを1000 
> に変更する．
HZは"linux-2.6.26-at4-ep93xx-port-pre1/include/asm-arm/param.h"の以下の部分で
設定されます。

#ifdef __KERNEL__
# define HZ             CONFIG_HZ       /* Internal kernel timer frequency */

そのため、CONFIG_HZを変更しなければなりません。
そのためには"linux-2.6.26-at4-ep93xx-port-pre1/arch/arm/Kconfig"を修正する必要があります。

--- linux-2.6.26-at4-ep93xx-port-pre1/arch/arm/Kconfig	2010-01-08 18:20:12.000000000 +0900
+++ linux-2.6.26-at4-ep93xx-port-pre1-HZ1000/arch/arm/Kconfig	2010-05-17 18:00:22.000000000 +0900
@@ -736,7 +736,7 @@
 	default 200 if ARCH_EBSA110 || ARCH_S3C2410
 	default OMAP_32K_TIMER_HZ if ARCH_OMAP && OMAP_32K_TIMER
 	default AT91_TIMER_HZ if ARCH_AT91
-	default 100
+	default 1000
 
 config AEABI
 	bool "Use the ARM EABI to compile the kernel"

> High Resolution Timerの実装方法はカーネルコンフィグ時に設定するもので 
> しょうか？
> RTパッチをあてた状態でのカーネルコンフィグ設定の際，High Resolution Timer等
> それに近いワードはでてこない状態です．
High Resolution Timerを使うか使わないかは、カーネルコンフィグ時に設定するものです。
しかし、現在のところArmadillo-200シリーズで採用しているEP93xx用のHigh Resolution Timerの
実装はないため、使いたい場合は新しく実装する必要があります。

1msec以下の分解能が必要なければ、High Resolution Timerを使う必要性も無いのですが。

Daisuke KOMATSU さんは書きました:
> お世話になっております．小松です．
> 
> スケジューリング周期の計測は以下のサイトを参考に計測しました．
> 
> http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/linux/control/lcycle.html
> 
> High Resolution Timerの実装方法はカーネルコンフィグ時に設定するもので 
> しょうか？
> RTパッチをあてた状態でのカーネルコンフィグ設定の際，High Resolution Timer等
> それに近いワードはでてこない状態です．
> 
> 
> 2010年5月17日12:14 Takenoshita Koyo <email@hidden 
> <mailto:email@hidden>>:
> 
>     小松さん
> 
>     はじめまして。竹之下です。
> 
>     Linuxの性質上、ハードリアルタイムというのは難しいと思うのですが、
>     リアルタイム性を向上させる取り組みには、興味があります。
> 
>     HZの変更をおこなったとのことですが、周期の計測はどのようにしていますか？
> 
>     また、RT-Preemptパッチを試されたとのことですが、こちらはジッタの低減には
>     寄与するかもしれませんが、周期を細かくするのには直接は関係ないと思い
>     ます。
> 
>     細かい周期でタスクを実行したいのであれば、High Resolution Timerを実
>     装する
>     方が良いかもしれません。
> 
> 
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